Bereits seit den 50er Jahren hauptamtlich beim Sozialverband VdK – damals noch „Verband der Kriegsbeschädigten, Kriegshinterbliebenen und Sozialrentner Deutschlands“ – beschäftigt, stieg Walter Hirrlinger über die einzelnen Verbandsebenen bis zum Bundesvorstand auf.

Von 1990 bis 2008 stand er als Präsident an der Spitze des VdK Deutschland, der im Jahr 1963 der zum damaligen Zeitpunkt unter Deutsche Vereinigung für die Rehabilitation Behinderter firmierenden DVfR als korporatives Mitglied beigetreten war.

Neben der Verbandsarbeit bestimmte die Politik Walter Hirrlingers Leben. Seit Anfang der 50er Jahre auf kommunaler Ebene aktiv, zog der in Tübingen geborene SPD-Politiker 1960 in den baden-württembergischen Landtag ein. Von 1968 bis 1972 bekleidete Hirrlinger unter Ministerpräsident Hans Filbinger das Amt des Arbeits- und Sozialministers in Baden-Württemberg.

Als Vater einer geistig behinderten Tochter persönlich betroffen, setzte sich der streitbare Sozialdemokrat, der im Zweiten Weltkrieg eine schwere Wirbelverletzung erlitten hatte, aufgrund derer er selbst mehrere Jahre im Rollstuhl saß, eindringlich für die volle Teilhabe von Menschen mit Behinderungen am gesellschaftlichen Leben ein.

Den entscheidenden Schlüssel zum Erfolg sah und sieht Hirrlinger bis heute in der Vernetzung verschiedener sozialer und politischer Ebenen – dabei stets an die sozialpolitische Verantwortung des Staates appellierend, den behinderten Menschen mit seinen Fähigkeiten, Rechten und Bedürfnissen in den Mittelpunkt zu stellen.

Seit der Gründung 1979 ist Hirrlinger Präsident der Europäischen Behindertenaktion (Action Européenne des Handicapés – AEH). Zudem gehört er dem Sprechergremium des Deutschen Behindertenrates (DBR) an, dessen Vorsitz er in den Jahren 2000, 2004 sowie 2008 innehatte.

Für sein konsequentes sozialpolitisches Engagement wurde Walter Hirrlinger, der seit Mitte der 80er Jahre der DVfR auch als Einzelmitglied verbunden ist, von der DVfR-Mitgliederversammlung im Februar 2004 die Ehrenmitgliedschaft auf Lebenszeit verliehen.